RMA: быстрая адаптация двигателя для роботов с ногами






Успешное развертывание роботов на ногах в реальном мире потребует от них адаптироваться в реальном времени к невидимым сценариям, таким как изменение ландшафта, изменение полезной нагрузки, износ. В этой статье представлен алгоритм Rapid Motor Adaptation (RMA) для решения этой проблемы онлайн-адаптации в реальном времени четвероногих роботов. RMA состоит из двух компонентов: базовой политики и модуля адаптации. Комбинация этих компонентов позволяет роботу адаптироваться к новым ситуациям за доли секунды. RMA полностью обучен моделированию без использования каких-либо знаний предметной области, таких как опорные траектории или заранее определенные генераторы траекторий ног, и развертывается на роботе A1 без какой-либо тонкой настройки. Мы обучаем RMA на генераторе разнообразной местности, используя награды, вдохновленные биоэнергетикой, и развертываем его на множестве сложных ландшафтов, включая каменистые, скользкие, деформируемые поверхности в средах с травой, длинной растительностью, бетоном, галькой, лестницами, песком и т. Д. RMA показывает состояние -современное исполнение в разнообразных реальных и симуляционных экспериментах. Видео метода: https://youtu.be/qKF6dr_S-wQ



Выбранные проходы через нашу дверь:

Избранные заезды в закрытых помещениях:


Скалистая и галечная местность: